世界上第一台扒渣机具体什么时间出现，可能谁也说不清楚。在二战之前，巷道出渣一直是人工方式，在战后，随着经济的发展，德国人在原装载机的基础上，对设备进行了改进，在后部安装了输送装置，这可能是扒渣机的雏形。这种机器前轮小，后轮大，前桥驱动，前桥转向，门架式结构，钢绳提升挖斗，拖拉机底盘，挖斗切入浅，工作效率低。
   1967年，德国克拉克公司用液压连杆方式，取代了门架式结构，并开始装配专用底盘，这可能算是现代意义上的扒渣了，提升了扒渣速度和卸载高度，可以扒取松散的土方和石方，是扒渣机技术上的第一次重大突破。
   1989年，随着我国的改革开放，国外的这种设备传入我国，不过价格高，操作复杂。我国的工程人员结合国内实际，不断研发，一直到现在，结构向安全，操控省力，维修方便，采用轮胎式结构，轮胎占整车成本的8%左右，轮胎的寿命一般在500~2000小时，因此地，现在大都采用了无内芯轮胎（实心胎）。